Nintendo 3DS / 2DS

Status: implemented; el remapeo de ejes y la escala de accel están pendientes de validación en consola en vivo.

La 3DS, New 3DS, 2DS y New 2DS XL llevan todas una IMU completa de 6 ejes - un acelerómetro de 3 ejes y un giroscopio de 3 ejes - lo que las convierte en buenos trackers, aproximadamente del nivel de un Joy-Con 1 y muy por encima de un pad de un solo eje. La consola no puede controlarse por USB ni Bluetooth, así que una app homebrew corre en la 3DS y transmite la IMU en crudo por UDP.

Transporte

Aspecto	Valor
Protocolo	UDP, el bridge se enlaza a 0.0.0.0:9305
Dirección	3DS → bridge (unidireccional, sin canal de retorno)
Identidad	IP del emisor (una consola = un tracker)
Tasa	~100 Hz (loop del homebrew, sleep de 10 ms)
Config	IP del servidor en texto plano en un server.cfg en la tarjeta SD

Layout del paquete (12 bytes, little-endian)

struct ImuPacket {   // 12 bytes, packed
    s16 ax, ay, az;  // accelerometer
    s16 gx, gy, gz;  // gyroscope
};

Offset	Campo
0x00	Accel X (i16 LE)
0x02	Accel Y
0x04	Accel Z
0x06	Gyro X (i16 LE)
0x08	Gyro Y
0x0A	Gyro Z

Sin header, sequence ni checksum - valida que length == 12 y descarta en caso contrario.

Escala

• Gyro: rad/s = raw × 0.00125 (≈ 0.0716 °/s por LSB).
• Accel: el conteo raw por g varía según la revisión, así que el driver autoescala a la gravedad - sobre las primeras ~100 muestras calcula division = 9.80665 / mean(|a|) y aplica m/s² = raw × division. Sin constante mágica de LSB/g.

Convención de ejes (provisional)

accel = (ax, az, ay) × division, gyro = (−gx, −gy, −gz) × 0.00125. Portado de un forwarder que funciona; el accel intercambia Y↔Z mientras que el gyro solo niega. Esto está confirmado empíricamente en otros lados pero pendiente de validación en hardware de eimu - pon en marcha una consola en vivo, confirma que la gravedad lee +Z con la pantalla hacia arriba, y confirma que el signo del gyro concuerda con la rotación derivada del accel antes de tratarlo como canónico.

Fusión

6 ejes puros: accel (m/s²) + gyro (rad/s). Sin magnetómetro, así que el yaw se integra por gyro con corrección de bias basada en movimiento - deriva lenta, recentra con Reset Yaw.

Notas

• No hay botones en el paquete, así que no existe un gesto de reset en el dispositivo - usa el recentrado por software hasta que se extienda el homebrew.
• Sin batería ni rumble en el wire.
• El Wi-Fi de la Old-3DS es 2.4 GHz b/g; la pérdida UDP se tolera (la fusión avanza por inercia sobre un frame perdido).