PS Move (ZCM1 / ZCM2)

Status: hardware-validated.

El PlayStation Move se empareja por USB pero transmite su IMU solo por Bluetooth. El ZCM1 de la era PS3 lleva un magnetómetro (que habilita la fusión 9-DOF); el ZCM2 de la era PS4 no.

Hardware

Variante	Gyro + accel	Magnetómetro
ZCM1 (era PS3)	gyro discreto de 2 ejes + 1 eje + accel de 3 ejes (MPU-6050-class)	3 ejes (AKM)
ZCM2 (era PS4)	MPU-6500-class	ninguno

Rango de accel ±3 g, gyro ±2000 dps, ~175 Hz efectivos (el report empaqueta dos half-frames de IMU).

Identificación (VID:PID)

VID:PID	Dispositivo
054C:03D5	PS Move ZCM1
054C:0C5E	PS Move ZCM2

Transporte

• USB: se usa solo para emparejamiento y configuración - el IMU no transmite por USB.
• Bluetooth: el HID report estándar 0x01 tras el emparejamiento transporta todos los datos del sensor.

Input report 0x01 (ZCM1, ~49 bytes)

Dos half-frames de IMU por report. El orden de ejes en el wire es X-Z-Y (se requiere un swap a X-Y-Z).

Offset	Campo
0x00	Report ID 0x01
0x01-0x03	Botones
0x04	Secuencia (nibble bajo)
0x05-0x06	Trigger (frame 1 / frame 2)
0x0C	Nivel de batería
0x0D-0x18	Accel X/Z/Y frame 1, luego frame 2 (int16)
0x19-0x24	Gyro X/Z/Y frame 1, luego frame 2 (int16)
0x26-0x2A	Magnetómetro X/Z/Y (solo ZCM1, 12-bit con signo)

El accel/gyro del ZCM1 están desplazados en 0x8000 (resta antes de usar); el ZCM2 usa complemento a dos simple. El magnetómetro es de 12-bit con signo, rango −2048…+2047, solo ZCM1.

Escala

• Accel: ±3 g; normaliza la gravedad empíricamente en la primera conexión.
• Gyro: ±2000 dps; aproximadamente raw / 16.4 dps.
• Magnetómetro: normaliza vía un barrido min/max - sin LSB/µT fijo.

Los raw counts más una escala aproximada se alimentan a la fusión, que estabiliza el bias durante el warm-up.

Emparejamiento (USB feature report 0x05, 23 bytes)

1. Conéctalo por USB y enumera el HID.
2. Escribe la MAC del host en el feature report 0x05 (6 bytes, el resto en cero).
3. Desconecta el USB.
4. Presiona el botón PS - el control se reconecta por Bluetooth usando la MAC almacenada.
5. El IMU ahora transmite por el Bluetooth report 0x01.

Output report 0x06 (LED + rumble, 9 bytes)

Fija el color RGB de la esfera de tracking (bytes 2-4) y el único motor de rumble (byte 6). Debe reenviarse cada ~4 s o un firmware watchdog lo limpia automáticamente.

Datos de calibración (feature report 0x10)

Un blob de calibración por control repartido en dos bloques (lee el report dos veces), que contiene muestras de accel para seis orientaciones de volteo y lecturas de gyro a una tasa de rotación conocida. Extraer bias/gain requiere un ajuste no lineal; para el tracking se usa en su lugar la estimación de rest-bias de la fusión, a costa de unos segundos extra de estabilización.

Peculiaridades

• El flag de magnetómetro del ZCM2 se fuerza a apagado y la UI oculta el toggle de mag.
• El botón PS cicla el color de la esfera; no está cableado a una acción de reset.
• El magnetómetro del ZCM1 le da un heading sin deriva una vez calibrado, a diferencia del ZCM2.